Günümüzde robot teknolojisi büyük önem arz etmektedir. Bu projede mayınları önce tespit ve sonra imha eden robot montajı üzerinde durulacaktır.

---

Prof. Dr. Asaf Varol
asafvarol()avc.net.tr

Otomasyon Dergisi, Aralık 1998, Syf: 120-123

Günümüzde robot teknolojisi büyük önem arz etmektedir. Robotlar önceleri genelde bir nesneyi alıp başka bir yere koymaya yarıyordu. Ancak mikroişlemcilerin gelişmesi, robotlar için yapay zeka fikrini doğurmuştur. 1980'li yıllarda bilgisayar ağlarının geliştirilmesiyle de robot tasarımında yeni bir çığır açılmıştır.

Bu gelişmelerin ışığında artık günümüzde düşünebilen veya futbol oynayan robotlar bile yapılabilmektedir. Bu projede mayınları önce tespit ve sonra imha eden robot montajı üzerinde durulacaktır.

SİSTEMİN ÇALIŞMASI

Montajı gerçekleştirilen robotun resmi Resim 1 'de verilmiştir. Robot montajında kullanılan parçalar, Fischertechnik firmasının bu amaçla ürettiği set içinden sağlanmıştır. Resim l'de solda bir diz üstü bilgisayar görülmektedir. Bu bilgisayar sayesinde LOGO programı yardımı ile komutlar, arabirim üzerinden geçirilerek robota gönderilmektedir. Robot ile bilgisayar arasında iletişimi sağlayan arabirim, resimde ortada durmaktadır.

Robotun özelliği, bir alanı kartezyen koordinatlarda tarayabilmesidir. Yani robot X ve Y yönlerinde hareket ettirilerek alan taraması yaptırılmakta ve bu tarama esnasında mayına rastladığı sinyalini aldığında, o noktada durmakta ve mayın yanına basit bir patlayıcı bırakarak, o noktadan uzaklaştırılmaktadır. Mayın yanına bırakılan patlayıcı, uzaktan radyo sinyali ile patlatıldığında, mayın da beraberinde patlamış olmaktadır.

ARABİRİM VE BAĞLANTISI

Bilgisayarın paralel portuna bağlı, robot ile bilgisayarı birbirine uygun şekilde irtibatlayan elektronik yapıdır.

Resim 2'de arabirim kablosu ucunda bulunan soket üzerindeki fişlere bağlanan parçalar görülmektedir. Soket üzerinde bulunan fişlerin simgeleri ve ne amaçla kullanıldıkları aşağıda açıklanmıştır.

E1- E8 : Giriş uçlarıdır. Boşta iken lojik 1 konumundadır.

EX, EY : Anolog giriş uçlarıdır. Bu girişlere bağlanan elemanın direnç değeri arabirim tarafından sayıyı dönüştürülür.

KONTROL PROGRAMI

TO BASLA
INIT
MCW "M4
REPEAT 20 [XUZAK  TARAY  XYAKLAS  TARAY]
END


TO XUZAK
IF EQUALP STATUS [TARAX 1 XUZAK]
END


TO XYAKLAS
IF EQUALP STATUS "E7 1 [TARAX 0  XYAKLAS]
END


TO TARAX: YON
IF :YON=0 [MCCW "M2]
IF :YON=1 [MCW "M2 ]
WATCH "E2
MSTOP "M2
WAIT 1
IF  EX? < 130 [IMHA]
END


TO TARAY
MCW "M1
WATCH "E1
MSTOP "M1
WAIT 1
END


TO IMHA
MCCW "M3
WATCH "E5
MSTOP "M3
WAIT 1
MCW "M3
WATCH "E6
MSTOP "M3
REPEAT 4 [MCW "M4  WAIT 1  MSTOP "M4  WAIT 1]
END

KOMUT SATIRLARININ AÇIKLAMALARI

MCW "M : Bu komut, M ile ifade edilen arabirim çıkışını enerjilendirerek, motorun saat yönünde dönmesini sağlar.

MCCW "M : Bu komut, M ile ifade edilen arabirim çıkışını enerjilendirerek, motorun saat yönünün tersi istikametinde dönmesini sağlar.

STATUS "E : E ile gösterilen arabirim girişinin durumunu lojik olarak geri getirir.

MSTOP "M : M ile ifade edilen arabirim çıkışının enerjisini keserek bağlı olan motorun durmasını sağlar.

IF EQUALP Mantıksal ifade [İşlem] : Komut satırı işlenirken şayet mantıksal ifadenin sonucu doğru ise işlemi gerçekleştirir.

WATCH "E : E ile gösterilen arabirim girişinin durumu değişinceye kadar bekleme işlemi gerçekleştirir.

WAIT Süre : istenilen süre kadar beklenilmesini sağlar (süre saniye olarak verilmelidir).

INIT : Tüm M çıkışlarının enerjilerini keser.

REPEAT sayı [işlem] : İşle min sayı kadar tekrarlanmasını sağlar.

Resim 1. Kara Mayınlarını Bulmaya Yarayan Robotun Genel Görünümü

PROGRAMIN AÇIKLANMASI

Program iki alt program etrafında şekillendirilmiştir. Bunlar TARAY ve parametreli çağrılan TARAX alt programlarıdır.

* TO TARAY

Tarayıcının Y ekseninde tek yönlü olarak bir adım ilerlemesini sağlar.

TO TARAY
MCW "M1
WATCH "E1
MSTOP "M1
WAIT 1
END

Alt program çalıştığında MCW "M1 komutu arabirimin M1 çıkışına bağlı olan motoru enerjilendirir. Ardından gelen WATCH "E1 komutu sürekli E1 girişini kontrol ederek, E1 anahtarının konum değiştirmesini bekler. Gerçekleştiğinde MSTOP "M1 komutu çalışarak motorun enerjisini keser.

E1 girişine bağlı olan sayıcı (koder) konum değiştirdiğinde motor yalnızca bir adım Y ekseninde ilerlemiş olur.

Resim 2. M1-M4 : Çıkış uçlarıdır. Uygulamaya göre motor ya da benzeri yapılar bağlanarak kontrol edilebilir.

* TO TARAX : YON

Tarayıcının X ekseninde YON parametresine bağlı olarak bir adım ilerlemesini sağlar.

TO TARAX : YON
IF :YON=0 [ MCCW "M2 ]
IF :YON=1 [ MCW "M2 ]
WATCH "E2
MSTOP "M2
WAIT 1
IF  EX? < 130  [IMHA]
END

Program çağrıldığında YON parametresi 0 ise M2 motoru IF satırı ile saat yönünün tersine (geriye doğru), YON parametresi 1 ise M2 motoru ikinci IF satırı ile saat yönünde (ileriye doğru) enerjilenecektir. WATCH "E2 satırına gelindiğinde, bilgisayar "E2 anahtarının konum değiştirmesini bekleyecek, bu süre içerisinde de M2 motoru enerjili kalacaktır. Gerçekleştiğinde MSTOP "M2 komutu işlenecek ve M2 motoru duracaktır. WAIT 1 program akışının bu satırda 1 saniye beklemesini sağlayacaktır. Böylelikle alt programın ard arda çağrılmasında adımlama işlemleri arasında 1 saniyelik boşluklar olacaktır.

IF EX? < 130 [ IMHA ] komut satırı ile EX girişlerine bağlı direnç değerinin 130' dan küçük olup olmadığı araştırılmıştır. Şayet koşul gerçekleşmiş ise (EX girişlerine bağlı FOTOSEL' in ışık görerek direncinin küçüldüğü durum) İMHA alt programı çalıştırılacaktır. Koşul gerçekleşmemiş ise alt program END ile sona ererek program akışı bu alt programı çağıran programa dönecektir.

* TO XUZAK

Bu alt program X yönündeki adımlamanın uzaklaşma yönünde E8 sınırlama anahtarı konum değiştirinceye kadar tekrarlanmasını sağlar.

TO XUZAK
IF EQUALP STATUS "E8 1 [TARAX 1  XUZAK]
END

IF komut satırında STATUS "E8 ile bu anahtarın 1 olup olmadığı araştırılmıştır. Şayet 1 ise TARAX alt programı 1 parametresi ile çağrılarak tarayıcının uzaklaşma yönünde bir adım ilerlemesi sağlanmış, XUZAK komutuyla da alt program yeniden kendini çağırarak bu hareket süreklileştirilmiştir. Hareket E8 anahtarının kapanarak 0 olması ile sona erecektir.

* TO XYAKLAS

Bu alt program X yönündeki adımlamanın yaklaşma yönünde E7 sınırlama anahtarı konum değiştirinceye kadar tekrarlanmasını sağlar.

Bu alt programın çalışması XUZAK alt programı ile aynı yapıdadır. Bu programda TARAX, 0 parametresi ile çağrılmıştır.

* TO IMHA

Bu alt program, TARAX programında EX değeri 130'dan küçük olduğunda çağrılmaktadır.

TO IMHA
MCCW "M3
WATCH "E5
MSTOP "M3
WAIT 1
MCW "M3
WATCH "E6
MSTOP "M3
REPEAT 4 [MCW "M4  WAIT 1  MSTOP "M4  WAIT 1]
END

MCCW "M3 ile M3 motoru enerjilendirilmiştir. WATCH "E5, E5 konum değiştirinceye kadar bekleyecek bu esnada da M3 motoru enerjili kalacaktır. M3 motoru ile sağlanan hareketin sona erdiği E5 anahtarı ile algılandığında MSTOP "M3 ile motor duracaktır. 1 saniye beklendikten sonra MCW "M3 ile M3 motoru ters yönde enerjilendirilir. Bu hareket son-lamp E6 anahtarı kapanana kadar beklemeyi yine WATCH komutu sağlayacaktır. Gerçekleştiğinde MSTOP "M3 ile motorun enerjisi kesilecektir. REPEAT komut satırı ile M4 çıkışına bağlı lamba 4 kez yakılıp söndürülmektedir.

* TO BASLA

Ana programdır.

TO BASLA
INIT
MCW "M4
REPEAT 20 [XUZAK  TARAY  XYAKLAS  TARAY]
END

INIT komutu ile tüm motor çıkışlarını enerjileri kesilerek arabirim başlangıç durumuna getirilir. MCW "M4 ile mayın sembolize eden lamba yakılmıştır. REPEAT komut satırı ile X eksenindeki her tam uzaklaşma ve yakınlaşma sonrasında Y ekseninde tek bir adım hareketlilik sağlanmıştır. Bu işlem 20 kez tekrarlanarak taşıyıcının Y yönündeki 40 adımlık bir alanı taraması sağlanmıştır.

MONTAJDA KULLANILAN PARÇALAR

Dişli Raylar

Sonsuz Vida ve işaretleyici Kol

Sonsuz Vida ve işaretleyici Kolun Genel Görünümü

Yan Taşıyıcı Bantların Tabla Üzerine Montajı

Sayıcı (Adımlama} ve Dişli Kutusu

Sayıcı, Dişli Kutusu ve Anahtar

Motorlar, Anahtarlar ve Yapı Blokları

Taşıyıcı ve Kızakların Montajı

Kablo Bağlantılarının Tamamlanmış Montaj Tablası ve Taşıyıcı Bloklar Hali

KAYNAK:

Kara Mayınlarının Tespiti ve imhası, Fırat Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi, Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Bölümü, Robotik Dersi, Proje no: 1998/7.

Asaf Varol

Takip edilmekten korkmuyoruz!.. Takip için tıklayın: twitter.com/bilimbilmek

Anahtar sözcükler: savunma sanayii, harp robotları, robotik, savunma robotu, kara mayını, mayın temizleme, elektronik, robot uygulamaları

Benzer Yazılar

• Robot Lab - Robotik
• Robotların Dedesi Hayata Döndü
• Robot Sistemlerin Kontrolü ve Oluşan Konum Hatalarının Analizi
• Robotlar Yolda
• Türkiye'de Endüstriyel Robot Kullanımı
• Robotik Sistemler

Asaf Varol'un Makalelerinden Örnekler

• Uçaksavar Projesi
• Kara Mayınlarının Tespiti ve İmhası